Listar por autor "Balaguer, Carlos"

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    • A first approach to a proposal of a soft robotic link acting as a neck 

      Nagua, Luis; Muñoz, Jorge; Monje, Concepcion A.; Balaguer, Carlos (Área de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad de Extremadura, 2018)
      [Abstract] The purpose of this paper is to design a soft robotic neck prototype with two Degrees of Freedom (DOF) and propose a control system based on a fractional order PD controller (FPD). The neck will be able to perform ...

    • A generic controller for teleoperation on robotic manipulators using low-cost devices 

      Łukawski, Bartek; Victores, Juan G.; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2023)
      [Abstract] A usual form of human-robot interaction is the ability of the former to remotely command the latter through any sort of auxiliary device; this interaction is referred to with the term “teleoperation”. Robots are ...

    • A new approach for direct kinematic solution of a soft robotic neck 

      Nagua, Luis; Monje, Concepción A.; Continelli, Nicole; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2023)
      [Resumen] El mecanismo de cuello robótico presentado en este trabajo tiene como elemento principal un eslabón blando que emula un cuello humano con dos grados de libertad (DOF) (flexión, extensión y flexión lateral). El ...

    • Actualización del módulo de sujeción de un robot autónomo subterráneo 

      Yagüez, Jorge; Martínez de la Casa, Santiago; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)
      [Resumen] Este artículo presenta las diversas mejoras realizadas en el módulo de sujeción del robot autónomo subterráneo BADGER, que permite la realización de canalizaciones para cables o tuberías sin necesidad de realizar ...

    • An inverse kinematics problem solver based on screw theory for manipulator arms 

      Łukawski, Bartek; Montesino Valle, Ignacio; Victores, Juan G.; Jardón Huete, Alberto; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)
      [Abstract] Several methodologies exist for solving the inverse kinematics of a manipulator arm. Basing on screw theory, it is possible to efficiently obtain complete and exact solutions. An open-source C++ implementation ...

    • El Automatizado Box & Blocks Test. Sistema automático de evaluación de destreza manual gruesa 

      Oña, Edwin Daniel; Jardón Huete, Alberto; Balaguer, Carlos; Cuesta Gómez, Alicia; Carratalá Tejada, María; Monge Pereira, Esther (Comité Español de Automática, 2016)
      [Resumen] El cada vez más elevado número de personas que requieren atención médica para rehabilitación física o cognitiva (post-traumática, post-operatoria o por envejecimiento), supone cada vez mayor saturación en los ...

    • Comparación entre modelos del péndulo invertido y su aplicación a los robots humanoides TEO y REEM-C 

      Menéndez, Elisabeth; Martínez de la Casa, Santiago; Monje, Concepcion A.; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)
      [Resumen] La alta dimensionalidad y no linealidad hacen del modelado y el control del equilibrio de un robot humanoide bípedo un proceso complejo y difícil. Para controlar el robot en tiempo real se necesitan modelos ...

    • Conteo automático de cubos en evaluación de destreza manual usando sensores de proximidad 

      Pozo, Víctor; Oña, Edwin Daniel; Jardón, Alberto; Balaguer, Carlos (Área de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad de Extremadura, 2018)
      [Resumen] En este artículo, se presenta el desarrollo de un sistema basado en sensores de proximidad que permite obtener de forma automática la puntuación del Box and Blocks Test (BBT), destinado a medir la destreza manual ...

    • Control orientado a la herramienta para dispositivo asistencial en tareas que requieren capacidad de pinzado 

      Oña, Edwin Daniel; Jardón, Alberto; Barroso, Gabriel; Balaguer, Carlos (Comité Español de Automática, 2016)
      [Resumen] PRESSMATIC es un dispositivo electromecánico que genera movimientos automáticos de apertura y cierre en su extremo. Está dirigido a personas que conservan movilidad en las extremidades superiores, pero carecen ...

    • Detección de la orientación mediante visión artificial para el control de equilibrio en robots humanoides 

      García Haro, Juan Miguel; Martínez, Santiago; Balaguer, Carlos (Área de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad de Extremadura, 2018)
      [Resumen] Los métodos principales para controlar el equilibrio de robots humanoides están basados principalmente en la utilización de indicadores como el \Foot Rotation Point"(FRI), o el \Zero Moment Point"(ZMP). Estos ...

    • Educational low cost platform for control engineering 

      Muñoz, Jorge; Monje, Concepcion A.; Mena, Lisbeth; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)
      [Abstract] Control engineering is a highly experimental field, therefore, the more practice activities, the better understanding of the basic concepts. On the other hand, the class resources are never as plentiful as ...

    • Electronics improvements for low-level control in the humanoid robot TEO 

      García Haro, Juan Miguel; Oña, Edwin Daniel; Santos Rico, Raul de; Martínez, Santiago; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións, 2021)
      [Abstract] This work began with developing the first electronic integration to allow the operation of commercial TEO devices pre-selected. However, different problems were discovered during the implementation of the whole ...

    • EMG-Space Shooter: Integración de Sensor MindRove para Desarrollo de Serious Games Controlados por Activación Electromiográfica del Brazo 

      Oña, Edwin Daniel; Bandini, Andrea; Micera, Silvestro; Balaguer, Carlos; Jardón, Alberto (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2023)
      [Resumen] Los trastornos neurológicos como la enfermedad de Parkinson (PD), esclerosis múltiple, ictus, entre otros, son la causa más común de problemas sensori-motores en adultos jóvenes, con una alta prevalencia en todo ...

    • Entorno de Gym basado en impedancia para el robot colaborativo IIWA de cara a interacción humano robot 

      Montesino Valle, Ignacio; Łukawski, Bartek; Victores, Juan G.; Jardón Huete, Alberto; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)
      [Resumen] A medida que aumenta la fisioterapia de rehabilitación, también aumenta el deseo de soluciones robóticas robustas y adaptables para estandarizar y automatizar procedimientos comunes. Sin embargo, las técnicas de ...

    • Estudio de las fuerzas durante la tarea de bimanipulación de elevación y traslación de una carga 

      Hernandez-Vicen, J.; Martínez de la Casa, Santiago; Menéndez, Elisabeth; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)
      [Resumen] En este artículo se aborda el estudio de las fuerzas que afectan a la hora de realizar la tarea de “pick and place” de cajas. A través de los experimentos presentados se persigue conocer el comportamiento del ...

    • Estudio de una estructura de tipo origami como eslabón blando 

      Mena, Lisbeth; Muñoz, Jorge; Monje, Concepcion A.; Martínez de la Casa, Santiago; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2023)
      [Resumen] La robótica blanda es un campo relativamente nuevo que pretende reemplazar la robótica rígida tradicional por materiales y estructuras innovadoras y flexibles, que aportan libertad de movimiento, absorción de ...

    • Evaluación multi-ZMP para tareas de transporte de objetos en robots humanoides 

      García Haro, Juan Miguel; Martínez, Santiago; Hernández Vicén, Juan; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións, 2019)
      [Resumen] Este artículo presenta un enfoque de control postural de un robot humanoide camarero. En investigaciones anteriores, se propusieron dos métodos para tratar esta complejidad. La primera fue una mejora para el ...

    • Hacia una estrategia asistida por robot para la recuperación de función motora de extremidad superior con aspectos cognitivos 

      Oña, Edwin Daniel; Łukawski, Bartek; Jardón, Alberto; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións, 2019)
      [Resumen] A día de hoy, el desarrollo de sistemas robóticos de asistencia en procedimientos de rehabilitación ha sido elevado. Sin embargo, existen ciertas aspectos que limitan un uso más extendido. Una posible causa puede ...

    • Identificación de articulación blanda para brazo robótico mediante redes neuronales 

      Toribio, Andrea; Relaño, Carlos; Monje, Concepcion A.; Martínez de la Casa, Santiago; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)
      [Resumen] La robótica blanda es una rama con gran potencial en el campo de la robótica actual. Presenta grandes ventajas frente a la antigua perspectiva rígida. Sin embargo, su desarrollo se ve limitado por la complejidad ...

    • Manipulación de objetos dirigida a la asistencia de personas con movilidad reducida 

      Naranjo-Campos, Francisco J.; Matías-Martínez, Ainhoa de; Victores, Juan G.; Álvarez, Nicolás; Alcaide, Almudena; Balaguer, Carlos (Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións, 2022)
      [Resumen] La robótica continúa en avance y se integra cada vez más en diversos ámbitos, entre los cuales se encuentra la robótica asistencial. En este artículo, la robótica asistencial se emplea en ayudar a las personas ...